Activité n°5 : Test et validation du réseau servo
Préparation :
A partir de la documentation technique des servos AX12 et du dossier technique compléter le modèle de la commande permettant une écriture de la position de consigne 300 pour le servo qui pilote le coude de la patte centrale du côté gauche.
Gestion des servomoteurs (trame de commande) : | ||||
|---|---|---|---|---|
Ecriture position de consigne : | ||||
Octet | Donnée | Valeur | Lsb | Remarque |
0 | HEADER_1 | - | ||
1 | HEADER_2 | - | ||
2 | ID_SERVO | 2^0 | ||
3 | LG_TRAME | 2^0 | ||
4 | INSTRUCTION | 2^0 | ||
5 | PARAM_1 | 2^0 | ||
6 | PARAM_2 | 2^0 | ||
7 | PARAM_3 | 2^8 | ||
8 | CHECKSUM | 2^0 | ||
Expérimentation :
A l'aide de l'application de gestion des liaisons numériques, effectuer l'émission sur le réseau de servo la commande définie précédemment pour la couche applicative. Vérifier le fonctionnement.
A l'aide de l'application de gestion des liaisons numériques, effectuer la lecture de la position actuelle de l'épaule pour la patte avant droite.
Gestion des servomoteurs (trame de commande) : | ||||
|---|---|---|---|---|
Demande de lecture position actuelle (épaule patte avant droite) : | ||||
Octet | Donnée | Valeur | Lsb | Remarque |
0 | HEADER_1 | - | ||
1 | HEADER_2 | - | ||
2 | ID_SERVO | 2^0 | ||
3 | LG_TRAME | 2^0 | ||
4 | LG_TRAME | 2^0 | ||
5 | PARAM_1 | 2^0 | ||
6 | PARAM_2 | 2^0 | ||
7 | CHECKSUM | 2^0 | ||
Gestion des servomoteurs (trame de status) : | ||||
Résultat de la lecture de la position actuelle (épaule patte avant droite) : | ||||
Octet | Donnée | Valeur | Lsb | Remarque |
0 | HEADER_1 | - | ||
1 | HEADER_2 | - | ||
2 | ID_SERVO | 2^0 | ||
3 | LG_TRAME | 2^0 | ||
4 | ERROR | - | ||
5 | PARAM_1 | 2^0 | ||
6 | PARAM_2 | 2^8 | ||
7 | CHECKSUM | 2^0 | ||
