Activité n°1 : Contrôle de la transmission des données sur la liaison « bluetooth »
Introduction (la liaison bluetooth) :
- Portée d'une dizaine de mètres en intérieur, modulation GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying), vitesse 2.1 Mbit/s (pour le 2.0). Liaison facile à mettre en œuvre et de faible cout. Attention en sortie du récepteur bluetooth, la liaison se comporte comme une RS232 classique à 57600 baud (1bit de start, 8 bits de données (LSB en tête), 1 bit de stop).
- Le signal est considéré à « 0 » si VIL<0.8V et à « 1 » si VIH<2V
Préparation :
Retrouver dans le dossier technique, la trame de communication (tablette -> Interface bluetooth) correspondant à la transmission d'une commande GES_PATTE (émission bus CAN). Le tableau ci-dessous est complété et correspond à :
- pas d'inversion des pattes,
- articulation coude sur patte centrale côté gauche uniquement sélectionné,
- consigne de position = 486.
Vérifier et justifier les valeurs de ce tableau.
Trame de communication : Tablette → Carte interface | |||||||||||||
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Octet | 0 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 | 9 | 10 | 11 | 12 |
Valeur | 85 | 53 | 132 | 8 | 0 | 4 | 65 | 230 | 0 | 0 | 0 | 0 | 65 |
(hexa) | 55 | 35 | 84 | 08 | 00 | 04 | 41 | E6 | 00 | 00 | 00 | 00 | 41 |
Mesures :
Relever les signaux PT_RX (J4) et PT_TX (J5) après la connexion de la tablette au robot.
Vérifier la conformité des niveaux électriques (voir introduction) et conclure.
Vérifier la durée d'un bit, en déduire la vitesse de transmission. Sachant que cette transmission ne tolère que 2% d'erreur, conclure ?
Relever les signaux PT_RX (J4) et PT_TX (J5) lors de l'émission d'une commande de mouvement sur la patte centrale gauche et l'articulation « coude » (1 seule patte sélectionnée).
Vérifier la conformité des niveaux électriques (voir introduction) et conclure.
Vérifier la conformité des données transmises.
Vérifier que les données transmises sont conformes à celles établies lors de la préparation (voir tableau).