Comment communiquent différents supports ?

Activité n°1 : Contrôle de la transmission des données sur la liaison « bluetooth »

Introduction (la liaison bluetooth) :

- Portée d'une dizaine de mètres en intérieur, modulation GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying), vitesse 2.1 Mbit/s (pour le 2.0). Liaison facile à mettre en œuvre et de faible cout. Attention en sortie du récepteur bluetooth, la liaison se comporte comme une RS232 classique à 57600 baud (1bit de start, 8 bits de données (LSB en tête), 1 bit de stop).

- Le signal est considéré à « 0 » si VIL<0.8V et à « 1 » si VIH<2V

Préparation :

  • Retrouver dans le dossier technique, la trame de communication (tablette -> Interface bluetooth) correspondant à la transmission d'une commande GES_PATTE (émission bus CAN). Le tableau ci-dessous est complété et correspond à :

    - pas d'inversion des pattes,

    - articulation coude sur patte centrale côté gauche uniquement sélectionné,

    - consigne de position = 486.

  • Vérifier et justifier les valeurs de ce tableau.

Trame de communication : Tablette → Carte interface

Octet

0

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

Valeur

85

53

132

8

0

4

65

230

0

0

0

0

65

(hexa)

55

35

84

08

00

04

41

E6

00

00

00

00

41

Mesures :

  • Relever les signaux PT_RX (J4) et PT_TX (J5) après la connexion de la tablette au robot.

  • Vérifier la conformité des niveaux électriques (voir introduction) et conclure.

  • Vérifier la durée d'un bit, en déduire la vitesse de transmission. Sachant que cette transmission ne tolère que 2% d'erreur, conclure ?

  • Relever les signaux PT_RX (J4) et PT_TX (J5) lors de l'émission d'une commande de mouvement sur la patte centrale gauche et l'articulation « coude » (1 seule patte sélectionnée).

  • Vérifier la conformité des niveaux électriques (voir introduction) et conclure.

  • Vérifier la conformité des données transmises.

  • Vérifier que les données transmises sont conformes à celles établies lors de la préparation (voir tableau).

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