Activité n°2 : Contrôle de la transmission des données sur le bus CAN (réseau carte)
Préparation :
Rappeler rapidement les caractéristiques d'une liaison CAN (longueur, vitesse de transmission, intérêt ...).
A l'aide du dossier technique, relever les identificateurs des trames acceptées par l'interface de communication bluetooth (émission vers la tablette).
Ci-dessous la trame CAN correspond aux conditions suivantes :
- alim = 12.3V,
- distance = 0,
- nb de clap = 1,
- version = 89,
- pas de servomoteur en défaut.
A l'aide du dossier technique vérifier les valeurs dans ce tableau.
Trame « Etat araignée » | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
ID | DLC | Data1 | Data2 | Data3 | Data4 | Data5 | Data6 | Data7 | Data8 | |
Valeur | 134 | 8 | 123 | 0 | 1 | 89 | 0 | 0 | 0 | 0 |
(hexa) | 86 | 08 | 7B | 00 | 01 | 59 | 00 | 00 | 00 | 00 |
Mesures :
Retrouver sur internet ou par tout autre moyen les niveaux de tension mini et maxi sur les lignes CAN_H et CAN_L du bus « CAN high speed ».
Relever les signaux CAN_L (J26) et CAN_H (J25) après la mise sous tension du robot.
Vérifier la conformité des niveaux électriques.
Vérifier la durée d'un bit (état bas le plus court) puis calculer la vitesse de transmission. Est-elle conforme à celle donnée dans le dossier technique ?
Vérifier la conformité des données transmises (voir tableau).
