Activité n°3 : Test et validation du réseau CAN
Préparation :
A partir du dossier technique (description des trames CAN : annexe 5), le tableau ci-dessous est compléter pour la commande « marche avant 3 pas » :
Commande gestion mouvement : | ||||
|---|---|---|---|---|
Identificateur CAN : 132 | ||||
Octet | Donnée | Valeur | Lsb | Remarque |
0 | COMMANDE | 6 | 0 | Marche |
1 | PARAMETRE 1 | 3 | 2^0 | Nombre de pas |
2 | PARAMETRE 2 | 0 | 2^0 | Sens (avant) |
Expérimentation :
A l'aide de l'application de gestion des liaisons numériques, effectuer l'émission sur le bus CAN de la commande de gestion de mouvement précédemment définie. Vérifier le fonctionnement.
A l'aide de l'application de gestion des liaisons numériques, effectuer la lecture de la trame d'état du robot puis compléter le tableau ci-dessous.
Etat araignée | ||||
|---|---|---|---|---|
Adresse CAN : 160 | ||||
Octet | Donnée | Valeur | Lsb | Remarque |
0 | V_ALIM | |||
1 | DIST_OBSTACLE | |||
2 | NB_CLAP | |||
3 | VERSION | |||
4 | ETAT_H | |||
5 | ETAT_M | |||
6 | ETAT_L | |||
7 | SPARE | |||
